第1讲 引言

视觉SLAM十四讲，第二版，高翔主编

SLAM:simultaneous localization and mapping 同时定位与地图构建

搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。若传感器主要为相机，则称为视觉SLAM

困难之处：

• 三维空间的运动
• 噪声
• 数据来源只有图像